东元袜机专用伺服在全电脑袜机上的应用

一． 应用机台       

        控制器：采用杭州绣花机厂的全电脑袜机控制系统
        驱动器：TSTS-30A
        马达： 1KW,2000RPM，2500PPR
        伺服控制模式：速度控制（外部模拟量给定）
        备注：原先客户使用三协袜机专用伺服
        伺服电机通过皮带带动1：3的齿轮从而带动袜机针桶做圆周旋转运动，速度要求最高达到333RPM（既伺服最高1000RPM），针桶的提针动作由一颗步进马达完成。
        运动流程：由控制器设定速度，针桶按设定的速度顺时针旋转打袜筒，而后打袜跟开始做正转四分之三周反转四分之三周的快速正反转交替运动，带动作结束后以慢速做定方向运动。
        速度回授：通过回授分周输出的信号作马达实际转速的判断，分周输出设置为2500pulse,要求控制器显示的马达实际转速与给定转速基本保持一致。

 二．调试过程
        起初试机过程中，遇到高速停车（280-333转/分）会回走的问题问题，是因为高速停车时，由于伺服产生过冲引起，通过降低 QN401并不能完全消除过冲。通过增加速度平滑时间SN206到25以上，可以完全消除过冲，达到停车稳定的效果。但在打袜跟时，由于是持续正反转动作，所以由于加速度平滑时间的存在，打袜跟的速度受到明显的限制，无法达到要求。
       最终通过调节速度环的S型速度加减速时间设定SN208=1MS，SN209=20MS，SN210=100MS以及速度积分时间QN402=270，可以达到停车稳定且打袜跟速度能够达到客户要求。
 
三．CN1控制端子配线：

四．参数设置：
Cn001=0001      Sn205=0003       Qn401=45
Cn002=0010      Sn208=1          Qn402=270
Cn005=1         Sn209=20
Cn025=15        Sn210=100
Cn030=1331      Sn216=1600